歩行には数十～数百個の関節・筋が関わっており、制御指令の生成に冗長性の問題が存在します。ヒトは複数の関節・筋に同時に(協調的に)指令を与えることで、運動調整を低コストで行うと考えられています。このような運動の協調を評価する手法を、運動計測と統計解析によって提案しました。さらに、求めたヒトの協調構造を常に保つ制御系の提案と力学シミュレーションによる機能評価を行いました。提案した制御系は様々な傾斜面上で安定した運動を実現でき、冗長性を持つ人工物への設計応用が期待できます。

論文：舩戸徹郎, et al., 日本ロボット学会誌, 2013.

キネマティクスの冗長性を考慮した歩行の力学シミュレーション

論文：T Funato, et al., Exp Brain Res, 2010.

歩行中の７体節を構成する平面と傾斜面上の歩行における平面の変化

本研究の一部は、学研究費補助金(新学術領域研究 15H01660)の補助により行っています．